Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

Est ce utile ,un pilote automatique pour un bateau, qui navigue dans un rayon de 25 -30 metres de la berge,ou dans dans un bassin de 80 m2 ? Quand tu a fait 10 metres en ligne droite, tu a déja fait de la route Le controleur 360 ° est tres valable, pour des bateaux omnidirectionels, qui eux ,sont appeler a évoluer dans 80 m2, la ou est tout leur 'intéret,
Michel

Merci beaucoup les gars !

En fait, je n'avais fait que survoler le problème sans me poser trop de questions, j'ai finalement trouvé la solution pendant et après avoir écrit mon message. Je l'ai finalement laissé afin de voir les réponses,pour confirmer mon idée.

Souvent les solutions apparaissent avant d'avoir fini de se poser les questions.

C'etait grosso-modo la même chose que l'explication de Lagaffe. Bravo à lui (aux autres aussi !)

Le principe méritait bien toutefois d'etre exposé .

 

Y a un truc qui me gêne dans la formule sqrt(x²+y²):
On s'y retrouve pour les angles 0,90,180,270 où la propulsion est bien de 100%.
Mais pour les angles 45,135,225 et 315 le calcul nous donne une propulsion de 141%.      

Où me suis-je planté?   

bebert38 a écrit: 

Y a un truc qui me gêne dans la formule sqrt(x²+y²):
On s'y retrouve pour les angles 0,90,180,270 où la propulsion est bien de 100%.
Mais pour les angles 45,135,225 et 315 le calcul nous donne une propulsion de 141%.      

Où me suis-je planté?   

Là tu raisonnes avec un carré (tu tombes donc sur la diagonale qui fait plus de 100%)... refait le même raisonnement avec un cercle tu verras ça fonctionne.

Patrick82 a écrit:

bebert38 a écrit: 

Y a un truc qui me gêne dans la formule sqrt(x²+y²):
On s'y retrouve pour les angles 0,90,180,270 où la propulsion est bien de 100%.
Mais pour les angles 45,135,225 et 315 le calcul nous donne une propulsion de 141%.      

Où me suis-je planté?   

Là tu raisonnes avec un carré (tu tombes donc sur la diagonale qui fait plus de 100%)... refait le même raisonnement avec un cercle tu verras ça fonctionne.

Car évidemment les manches se déplacent en carré, si tu prends x et y maxi le calcul te donne effectivement plus de 100% de gaz. C'est la programmation qui doit limiter la valeur à 100%.
C'est un peu ce que font les radios programmables quand tu "empiles" des mixages dont le résultat donnerait plus de 100%. Les premières radios programmables n'avaient pas de limitation et pouvaient envoyer les servos en butée.
Sur la T14 par exemple tu peux programmer à la fois le débattement maxi du servo et la limite à ne jamais dépasser quel que soit le calcul réalisé.

Bonjour

D'accord avec Pythagore, mais est-ce vraiment nécessaire. Utiliser la plus grande valeur absolue X ou Y me parait suffisant et plus simple pour la valeur de propulsion.
C'est vrai que je vois cela du point de vue programmation en assembleur avec un langage évolué l'écriture ne pose pas trop de problème (quoique   ), mais les timming des signaux sont-ils corrects ?

En tout cas bravo Patrick pour ce projet c'est passionnant. Est-il possible de savoir ce que tu as utilisé comme capteur 360° ?

Claudius

claudius a écrit:Utiliser la plus grande valeur absolue X ou Y me parait suffisant et plus simple pour la valeur de propulsion.

Meuh non, ça ne marche pas ton truc !

Pour l'angle je vois plus un problème au voisinage du neutre, là où les valeurs de x et y ne permettent pas une précision absolue suffisante. Il y aura donc une zone à angle invariable autour du neutre pour ne considérer les valeurs de x et y qu'à partir du moment où elles sont significatives.

Meuh si ça marche, il y aura toujours une petite zone autour du neutre ou la propulsion sera égal à 0, mais pas la direction.

claudius

Hello   

Pour un propulseur azimutal, il est intéressant d'avoir cette zone où la propulsion n'est pas encore active mais où l'on peut diriger le propulseur.

Ça sert par exemple lorsque l'on anticipe une manœuvre, on positionne le propulseur puis le temps venu on donne une poussée. Cette zone sert aussi parfois à repositionner le propulseur vers une autre direction sans avoir une poussée "polluante" pendant la transition.

Attention ça n'est pas le cas à bord de touts les canots. Certains par exemple ont un couples moteurs/propulseurs où l'on cherche au minimum à débrayer donc le manettes quasiment jamais de neutre sur la poussée. On manœuvre ces bateaux la plupart du temps en mettant les propulseurs à contre, et tant pis pour les poussées "polluantes" durant la rotation des propulseurs.

Sur d'autres bateaux on peu débrayer à volonté. D'autres ont des hélices à pas variable donc encore différent ...

Mais sans tenir compte de tout ça, le mieux c'est de pouvoir utiliser cette zone de rotation du propulseur mais sans poussée

A+ Xtian   

Bonjour
    Au debut ,ce genre de bateau est déroutant, ça vas n'importe ou,sauf là ou on veux qu'il aille, On se fait rapidement au pilotage, surtout avec ces controleurs,
   voici, une méthode de base de pilotage, extraite du fascicule de AQUAMASTER
   
    Une fois,le bateau en main, ce n'est que du plaisir
     
   Par contre,la troisieme et la quatrieme figure, cela ne marche pas, on continue tout droit et ça tremble de partout, J'ai fait l'essai,grandeur ,quand j'ai piloté le navire grandeur de Donges a Saint-Nazaire.; c'est la qu'on m'a expliqué ,qu'il faut tourner avec le propulseur qui "prend de l'eau", figure deux et cinq
  Il manque la postion pour la translation
    Michel

  Bonjour ;
Pour la truf que je suis, voila comment je comprend les explications que j'ai retenues dans tout cela .

Émetteur radio
- 1 ou 2 Manches, selon 1 ou 2 pods
- Pour un manche ; Il commende l'orientation et, oui ou non, la commende de puissance du pod.
- La commende d'orientation ce fait sur 360° dans n'importe quelle inclinaison du manche par rapport au O de celui-ci.
- La commende de puissance, ce fait sur 360° et est proportionnel à l'éloignement du O manche, ou par potentiomètre indépendant.

Récepteur
Juste le module SEAPOD à brancher avec les différents moteurs.

Le Bateau
Là, il y a 1 / 2 ou 3 pods ?
Avec 1 pod, tous les mouvements en 360° sont possible et progressif.
Avec 2 pods, voir le schéma de Lapin 44 et idem pour les mouvements comme pour 1 pod.

Le pif a t'il bien compris ?


  

Hello   

Lapin, aurais tu aussi les dessins comme ça mais pour les manœuvres plus compliquées comme naviguer en translation ?  C'est là que ces propulseurs à 360° donnent toute leur saveur !

J'ai ces schéma pour des Voith -  même si ce sont les même additions vectorielles de poussées, c'est moins approprié pour les mettre ici, un sujet sur des pod.

Pif a t'il bien compris ?  Oui c'est ça

Sauf que pour un remorqueur portuaire un seul pod c'est chiant, c'est comme manœuvrer un brouette : ça ne tourne que sur sa roue  - avec un seul pod ou un seul Voith le canot ne vire que sur sa dérive arrière qui fait office de roue pour la brouette.  

Si tu as déjà dans ta flotte de remorqueurs portuaires un tracteur Voith (double) et un tracteur azimutal (double) tu peux t'amuser à faire un mono Voith, mais sinon 2 propulseurs c'est vachement mieux (à condition de ne pas les coupler)    

Je précisais "remorqueur portuaire" parce qu'il y a un contre-exemple sympa et rigolo en mono pod avec les pousseurs de bois surtout canadiens et un peu états-uniens

Un exemple vu en Angleterre, le gars lançait un des morceaux de bois dans l'eau et les ramenait au bord ou en faisait des tas avec d'autres. Le propulseur n'était pas à 360° mais il rigolait bien quand même. A 360° ça doit être encore plus marrant.  







Et puis il y a aussi des canots avec plus que deux ou trois propulseurs. Le Seabex One de Graupner en a quatre.  Dans les années 80 quand il est sorti, comme on n'avait pas d'indications précises sur la radio pour la position des propulseurs le bateau était quasi incontrôlable. En plus il est trop léger et sans dérive, il manœuvrait comme une savonnette.   En plus, la coque en ABS faisait une belle caisse de résonance aux quatre propulseurs bruyants comme des mixeurs de cuisine  

J'ai été étonné une fois d'en voir un naviguer correctement ...     le gars avait mis des lignes d'arbre traditionnelles + un propulseur transversal avant et arrière (en tube)



A+ Xtian  

  Bonjour ;

Sur le bleu, il est annoncé qu'il y aura une démonstration à l'occasion d'une exposition chez notre ami Camerone;


la première présentation chez Camerone le 13 Avril lors de son expo
et la première navigation publique à Gazouland le 30 Mai sur une coque de pousseur et sur une coque d'ASD de 1 mètre


Bon je ne voudrai froisser personne, mais il doit y avoir des gents que cela intéresse ?

  

Bonjour,

Voici une photo du module décrivant les différents branchements.



N'hésitez pas à poser vos questions.

A bientôt,
Patrick

Hello Patrick   

Très bien tout ça, c'est effectivement miniature   

- Tu confirmes que si on ne branche rien sur la voie des gaz mais que l'on fait une manip, les gaz viendront du calcul de l'éloignement du manche ?

- Faut-il refaire ces manip d'initialisation à chaque remise en route ?

- A priori comme il doit y avoir deux platines, une pour chaque propulseur, quelle manip doit on faire pour le BEC ?

- Quid des inversions de sens sur les voies radio ?

- Y a t-il un petit cercle neutre où les propulseurs tournent mais pas l'hélice de propulsion ? (comme on l'évoquait un peu plus haut dans la conversation ?)

- Comment se monte le capteur de position ?

Bravo en tout les cas pour ta réactivité avec la suppression de l'aberration 90°/270° et commande via l'éloignement. J'espère que tu "industrialiseras" tout ça pour un prix correct.

A+ Xtian   

Bonjour xtian,

xtian29 a écrit:Hello Patrick   

Très bien tout ça, c'est effectivement miniature    

- Tu confirmes que si on ne branche rien sur la voie des gaz mais que l'on fait une manip, les gaz viendront du calcul de l'éloignement du manche ?

Oui je confirme, les deux modes de fonctionnement sont pris en compte. A la première mise sous tension, le module est en mode "potar en bout de manche". Si on appuie 3 secondes sur le bouton poussoir on passe dans le mode X - Y. Si jamais on veut retourner dans le mode précédent, il suffit d'appuyer de nouveau 3 secondes sur le bouton

xtian29 a écrit:
- Faut-il refaire ces manip d'initialisation à chaque remise en route ?

Non, ces paramètres, comme le 0° sont mémorisés même après extinction du module.

xtian29 a écrit:
- A priori comme il doit y avoir deux platines, une pour chaque propulseur, quelle manip doit on faire pour le BEC ?

La même manip qu'on ferait avec deux variateurs de vitesse : soit on enlève les + des prises récepteurs, soit on laisse l'inter d'un des deux modules en position OFF.

xtian29 a écrit:
- Quid des inversions de sens sur les voies radio ?

Je n'ai pas testé ce point. Je pense que si les voies sont inversées le POD ne suivra pas le manche, il suffira alors d'inverser les voies correspondantes. Cependant la notice préconisera de laisser les voies en position "normale"

xtian29 a écrit:
- Y a t-il un petit cercle neutre où les propulseurs tournent mais pas l'hélice de propulsion ? (comme on l'évoquait un peu plus haut dans la conversation ?)

Effectivement il y est. Je n'ai pas encore eu le temps de préparer des vidéos... Je suis pris par un autre projet "urgent" au boulot.

xtian29 a écrit:
- Comment se monte le capteur de position ?

Il se présente sous la même forme qu'un potentiomètre, il peut être vissé sur la plaque support du moteur ou du pod et doit être relié au pod, soit directement si la mécanique le permet soit par une poulie.

xtian29 a écrit:
Bravo en tout les cas pour ta réactivité avec la suppression de l'aberration 90°/270° et commande via l'éloignement.  J'espère que tu "industrialiseras" tout ça pour un prix correct.

Merci beaucoup de l’intérêt que vous portez à ce produit et de votre aide pour la mise au point. Pour le prix je commence tout juste à regarder les différents prix de revient des composants et j'essai de trouver le moins cher possible.


@++
Patrick

 

Bravo Patrick, pour la photo de ton seapod.
C'est très intéressant d'avoir une idée de la taille de la bête.
Je pense que le composant le plus couteux va être le capteur (hormis la matière grise  )

Un grand    

claudius

Hello Patrick   

Donc ça n'est pas un capteur magnétique ou optique comme sur tout les autres systèmes mais un potard suiveur relié mécaniquement. Avec ou sans réduction possible ?

Sauf construction maison des propulseurs ça élimine quasiment de facto les courroies pour le moteur de direction du propulseur et pour ce potard, ou alors il faut mettre deux poulies en tête de propulseur. Par contre sur une transmission par engrenage moteur/propulseur, il est facile de mettre le potard suiveur sur la même couronne dentée en tête de propulseur. Si la réduction est possible c'est mieux, suivant les cas ça peut faire un beau diamètre d'engrenage pour un si petit potard.

A+ Xtian   

Bonjour à tous,

xtian29 a écrit:Donc ça n'est pas un capteur magnétique ou optique comme sur tout les autres systèmes mais un potard suiveur relié mécaniquement. Avec ou sans réduction possible ?

Si si c'est un capteur de type magnétique mais qui est déjà conditionné comme un potentiomètre. Ceci pour éviter de manipuler un composant fragile et surtout pour avoir déjà une base mécanique fiable. On peut (et c'est ce qu'on a fait) y fixer directement une poulie ou un engrenage.

Il faut par contre qu'il tourne à la même vitesse que le pod, pas de réduction possible. La position du capteur indique la position exacte du pod.

Par contre je ne comprends pas pourquoi tu dis que ça élimine les courroies pour le moteur de direction et le potard. Justement on préconise l'utilisation de poulies / courroies crantées pour le positionnement du pod. Voici comment on a fait avec le pod "Graupner" mais je pense qu'on peut l'adapter à tous les modèles.


En gris le moteur réducté, en bleu le capteur. La courroie passe par les trois poulies crantées (moteur, capteur, pod).

Par contre, peux tu me dires pourquoi ce serait mieux de permettre une réduction entre le capteur et le pod ? En effet, le fait de mettre une réduction compliquerait le système car il faudrait lui dire quel type de réduction est en place. Aujourd'hui, il n'y a pas de dip-switch permettant une telle config par soucis de simplicité (surtout au niveau paramétrage).

@++
Patrick

La position verticale du moteur de rotation n'est pas adéquate pour un ASD, ou la hauteur" sous barrot ", est limité, On peut monté le moteur horizontal attaquant les deux engrenages tangentiels identiques sur le potar et le zdrive, la vis du moteur passant entre les deux


Extrait de plans de ASD; Echelle 1/33,

 

Le choix du capteur "monobloc" me semble légitime: l'alignement aimant/élément sensible est réalisé en usine, ce qui simplifie l'installation dans le modèle, mais pour un coût plus élevé.

Toutefois, il semble que ce soit un capteur analogique, qui implique que la conversion A/D doive être réalisée par le microcontrôleur.

Hello Patrick   

Je n'avais pris en compte la possibilité de faire passer la courroie pour les trois : tête de propulseur/moteur/capteur. Je suis peut-être trop mécano dans l'âme, une transmission par courroie doit porter sur un minimum de secteur d'angle de portée pour la courroie.

Pour les prop/moteur il y a des efforts à passer il est nécessaire d'avoir ce bon secteur d'angle de travail de la courroie. Il est vrai que pour le capteur il est juste en prise sans efforts.

Mouais, il y a donc moyen. Je n'aime pas trop ca quand même. Ca pousse à augmenter les tensions de courroie, à reprendre les efforts de l'axe du potard par une bague ou roulement à bille.

l'idée pour moi est l'installation dans un ASD avec pas de hauteur dispo et donc longue courroies vers le "ventre du bateau" où l'on peut mettre le moteur de direction du propulseur.

Pour la réduction, c'est parce qu'en fait, tu as deux axes coaxiaux dans un propulseur. Je ne part pas d'un propulseur Graupner qui est juste un jouet. Si je prend un cas typique tu as un axe moteur au centre diamètre 4 ou 5 mm, il tourne dans le fût du propulseur et le mieux est de mettre un roulement à bille. on est donc aux environs de 20mm pour l'intérieur de ce fût - on prendra ensuite 25mm pour l'extérieur. Là il faut mettre une poulie ou un couronne d'engrenage. Environ 40mm mini pour elle : et donc une poulie ou couronne d'engrenage diamètre 40mm à monter sur ton tout petit capteur ? Quel diamètre l'axe de ce potard ? Tu passes par un axe intermédiaire supporté par la platine claire ?

Par ailleurs que ce passe pour les cas divergents que son l'entrainement par poulie ou par un engrenage ? Il faudra mettre une engrenage intermédiaire ? Cas divergent car une poulie entraînera le capteur dans le même sens que le propulseur là où un engrenage unique inversera le sens de rotation du capteur par rapport au propulseur

Je reviens aussi sur les sens de voies, j'imagine donc que s'il y a inversion d'une ou de deux voies le calculateur part à l'ouest ? Sens normal ça veut dire quoi, pour quelle marque de radio ?

Voilà voilà

A+ Xtian   

Bonsoir,

Effectivement comme le capteur n'a pas besoin de beaucoup d'effort on peut se permettre ce montage qui permet quand même d'avoir assez de contact entre la courroie et les poulies qui passent le plus d'effort (moteur / propulseur).

Nous avons utilisé cette solution car nous n'avions pas de contrainte de place. Pour le moteur de positionnement tu peux aussi le mettre à 90° avec un couple conique. En gros côté mécanique, on est assez libre de faire ce que l'on veut. L'essentiel étant que le capteur tourne de la même manière que le propulseur.

Le fait d'avoir choisi un capteur déjà conditionné dans un boitier permet justement d'avoir quelque chose de robuste et de plus facile à mettre en place. L'axe du capteur fait 6.35mm mais comme tu as dit on peut passer par un axe intermédiaire qui reprend les efforts de la poulie et sur lequel on fixe le capteur.

Pour le cas où on utilise des engrenages et que le capteur tourne dans le sens inverse du propulseur, je pense, qu'il suffit d'inverser le branchement du moteur de positionnement. Ainsi, le capteur ira à l'opposé du propulseur mais le moteur corrigera dans l'autre sens. Bien entendu je vais faire l'essai pour m'en assurer.

Concernant le sens des voies, j'ai toujours eu sur mes radios, soit un switch, soit un menu de programmation où on pouvait choisir entre le mode "normal" ou "reverse" de la voie. Y-a-t-il d'autres appellations pour définir le sens des voies ?
Dans le cas présent, le développement a été fait avec le sens des voies non inversé.
S'il y a une inversion d'une ou de deux voies, je ne pense pas que le système parte à l'ouest, mais simplement, le pod sera à l'opposé du manche. Là aussi, je vais faire l'essai pour m'en assurer.

A bientôt,
Patrick

Re,

Bon je viens de faire l'essai concernant l'inversion des voies. C'est bien ce que je disais dans le message précédent. Si on met la voie verticale en "reverse" et qu'on pousse le manche en avant, le pod se place en arrière. Si les deux voies sont inversées, le pod part à l'opposé du manche, mais le système n'est pas perdu...

Bonne soirée et allez Toulouse !!!

Patrick

 
Patrick, toute mes condoléances pour Toulouse (32/28)     
camerone